La historia comienza con su fundador, Joseph H. Pilates. 

De origen alemán, su madre era naturópata y su padre gimnasta. Joseph Pilates tuvo muchos problemas de salud cuando era joven, lo que le llevo a investigar y practicar en diversos métodos, tan variados como la gimnasia, las artes marciales, el culturismo, el boxeo y el yoga. 

Posteriormente, en la II guerra mundial, acabó en un campo de concentración, donde ideo todo un sistema para mantenerse en forma él y sus compañeros. Esto lo acabo desarrollado posteriormente en su gimnasio de Nueva York, donde desarrollo la Contrología, precursora del Pilates actual. 

El pilates es un entrenamiento que tiene en cuenta cuerpo, mente y respiración, y su fundador siempre lo considero como una práctica en el que cuidarse iba más allá del ejerccio.